在21世纪的环境中，人工焊接即将褪去身影，机器人的使用越来越普遍。其效率高、品质好和易于管理是企业选择的重要原因。焊接机器人系统对工件的精度以及工装装配要求都挺高，然而有些客户只需精度，此时就需要安装焊缝跟踪系统。

一、什么是焊缝跟踪系统？

焊缝跟踪寻位系统是由两个部分组成的：一个是焊前，通过焊缝寻位功能检测间隙是否合适（需精确到达焊接接头点）；另一个是焊中，在焊接的过程中，实时跟踪焊缝以及监控工件是否变形。

焊缝跟踪是指在焊接位置前方安装光学传感器进行数据采集。或者通过电源的焊接参数传输到机器人，再进行自适应的控制算法校正机器人或专机的轨迹。真正的实现自适应控制，来达到实时的焊缝跟踪。焊缝寻位是指一次或者多次寻找定位焊缝的过程。焊接之前移动机器人或者编辑机器程序路径，来精确将要焊接的接头。

二、焊缝跟踪寻位如何实现？

目前在技术上实现焊缝跟踪寻位有很多方法。使用多的两种方法是：外设辅助检测以及自身检测。外设辅助检测：激光跟踪和照相成像跟踪，通过光学测量设备来进行焊缝跟踪机器人进行数据对比自行调整手臂运动轨迹，因此来实现焊缝的实时跟踪；自身检测：焊丝传感检测和焊接参数实时检测，其可检测到工件边缘、高度等数据来达到焊缝跟踪。焊接参数实时检测方式一般是在焊接过程中检测焊接位置与编程的偏移量，再通过摆焊进行自适应焊接。

三、焊缝跟踪寻位如何选择？

焊缝跟踪寻位的方法优缺不一，适合自己的才是重要的。客户可以从自身的需求进行选择，针对每种方法的原理，一些建议如下：

1. 实时焊缝检测法：如果焊接产品的焊接方式是气保且为角缝焊，焊缝的质量与焊接机器人的自身控制算法，及配套弧焊电源有密切的关系。所以该方法优缺点有：没有外设，机器人末端可达性强；减少检测设备成本；适用的焊接场合有很大限制。

2. 激光焊缝跟踪：目前该方法是市场上成熟可靠的控制方法。该方法优缺点有：不受焊接方法、焊接场合的限制；有外设，对产品造成一定干涉；增加外设硬件成本。

无论选择哪种焊缝跟踪方法，须根据自身的焊接需求以及公司的实际情况再进行选择。焊接工艺因为自身的特殊性，很让很多客户不知选择。安徽斯塔克机器人根据客户特性提供定制服务，用专利创新为您创造价值！